A l’époque préhistorique, le territoire de la Commune fait partie de l’immense forêt d’Arthies, très giboyeuse. Des traces datant de l’âge de la pierre taillée (armes en silex, dolmen) y attestent un peuplement limité de ce lieu de passage de chasseurs.

L’existence d’une population plus stable à l’époque gallo romaine est prouvée par la découverte d’un cimetière romain sur les Menues Terres.

Plus tard, l’appellation « Ledis Villa » - Villa du Leude – relevée dans un document ancien paraît prouver l’érection, à l’époque de Charlemagne, d’un domaine comtal. Au milieu du IXème siècle, Lainville est possession des seigneurs de Meulan, transmise par mariage au début du XIIIème siècle à la famille de la Roche-Guyon.

La forêt d’Arthies s’étendait au XVème siècle sur vingt-trois paroisses de la généralité de Rouen et du baillage de Meulan, territoire de collines d’accès malaisé qui a relativement préservé ses habitants des incursions normandes.

Au XVIème siècle, contrairement à la rive gauche de la Seine, la réforme prospéra sur sa rive droite, Calvin y ayant pu la prêcher dans les campagnes environnant Hazeville dont le Seigneur l’hébergeait (le parti catholique baptisa alors « Enfer » son lieu d’habitation). Aussi la région fut-elle touchée de près par les guerres de religion, les exactions des uns répondant à celles des autres.

Alors possession de la famille de Boves, Lainville passa par mariage, au milieu du XVIIème siècle à la famille de Senneterre puis, au XVIIIème siècle, à la famille de Crussol dont le chef fut le dernier seigneur de Lainville, ses terres étant vendues comme biens nationaux à la Révolution.

En 1870, Lainville faillit être brûlé par les Prussiens en représailles d’embuscades. Lors de la première guerre mondiale, Lainville fut touchée, comme toutes les Communes de France, par le sacrifice de ceux de ses habitants dont les noms figurent sur le monument aux morts.